コンピューターアカウントを事前作成した場合、既定ではそのコンピューターアカウントをドメインに参加させることが出来るのはdomain adminに属しているユーザーアカウントです。

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コンピューターアカウントを作成した際に、ユーザーまたはグループ欄が「既定:Domain Admins」となっているため、Domain Adminsのメンバーしかドメインに参加させることが出来ません。

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Domain Admins以外のメンバーがドメインに参加させようとすると、上記のようなエラーメッセージが表示されます。

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Domain Adminsのメンバーは正常にドメインに参加させることが出来ました。

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上記設定は変更することが出来ます。
「変更」ボタンをクリックして、ドメインに参加させることが出来るユーザー、グループを指定します。

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コンピュータープロパティのセキュリティを確認すると、設定したユーザーに権限が割り当てられています。

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設定したユーザーで正常にドメインに参加させることが出来ました。
Domain Adminsのユーザーもドメインに参加させることは出来るようです。